Najstariji poznati zapis o dvorcu, iako s određenom dozom dvojbe, nastao je u Öttingu u Njemačkoj. Dana 29. rujna 895. njemački kralj Arnulf izdao je povelju kojom je svome vazalu Valtunu u potpuno vlasništvo darovao vrste posjeda koje je do tada držao u feudalu. Među darovanom imovinom spominju se i tri kraljevske kmetije u Brestanici, Richenburch, te „neka druga posjedstva s onu stranu Save na Krškom” (Gurcheuelt – Krško odnosno Krško polje).
Drugi se put imena Richenburg i Gurkeulede pojavljuju 1154. godine u povelji koja je nedvojbeno izvorna, dobro očuvana i pohranjena u Zemaljskom arhivu u Grazu u Austriji.

Godine 1999. dvorac je proglašen spomenikom državnog značaja. Nakon dovršenog postupka denacionalizacije, 2004. godine vlasnik je postala Općina Krško, koja je već 2005. započela zahtjevan projekt cjelovite obnove dvorca Rajhenburg, svjesna važnosti dvorca i njegove revitalizacije.
Dvorac Rajhenburg danas je spomenik državnog značaja, a upravo dovršena cjelovita obnova, s otkrićima ponajprije najranijih romaničkih i gotičkih dijelova gradnje, dodatno je učvrstila njegovu važnost i mjesto u razvoju arhitekture i društva na slovenskome prostoru.